本篇目标：搞清同优先级任务怎么轮流跑。高优先级抢占解决“谁更重要”，时间片轮转解决“同样重要时怎么分”。
一、时间片是什么
时间片（time slice）= 一个任务连续占用 CPU 的最长时间。同优先级的多个就绪任务，每个跑一个时间片，然后换下一个，循环往复——这就是 Round-Robin。
RTOS 里时间片的最小单位是 tick（SysTick 周期）。FreeRTOS 的时间片固定为 1 个 tick（
configUSE_TIME_SLICING）；RT-Thread 允许配置多个 tick。二、stp_rtos 的轮转：靠链表插入位置
stp_rtos 模仿 RT-Thread，轮转机制体现在就绪链表的插入位置上。回顾原理篇06的插入逻辑：
- 任务主动让出（yield）→ 插到链表头部，下次调度优先选中；
- 任务刚被唤醒/新就绪 → 插到链表尾部，排在同优先级其他任务后面。
配合
stp_schedule 里“总是取链表头”（stp_thread_priority_table[highest].next），同优先级任务自然轮流执行：头部的跑完让出，插回尾部，下一个顶上。但要分清：这是“协作式轮转”——任务不主动让出（不延时、不阻塞），同优先级的其他任务就轮不到。真正的“时间片抢占”（tick 到期强制切换）stp_rtos 还没有接上，见下一节。
三、remaining_tick：时间片的账本（预留方向）
TCB 里的
remaining_tick 记录剩余时间片。早期实现（stp_tick_increase 的 #if 0 分支）在每次 tick 里扫描所有线程减 remaining_tick，减到 0 就置位优先级组重新参与调度——这就是“tick 到期强制切换”的雏形。思路直观，但每次 tick 都要遍历全部线程，O(n) 开销。正式实现改成：tick 里只做
++stp_tick 和 stp_timer_check，不再逐线程扫描，轮转退回“协作式”（靠插入位置）。这是从“轮询”到“事件驱动”的取舍——O(n) 扫描换掉了，但时间片抢占也随之暂缓，留给读者作为扩展练习。四、空闲任务的礼让
空闲任务优先级最低，但它和“同为最低优先级的用户任务”之间也存在轮转问题：如果空闲任务一直霸占 CPU，同优先级的用户任务就饿死。
FreeRTOS 的做法是
configIDLE_SHOULD_YIELD：空闲任务发现优先级 0 的就绪链表长度 > 1 就 taskYIELD() 主动让出。stp_rtos 当前的 idle 实现比较朴素，只做计数，没有显式礼让：
这意味着：如果用户任务和空闲任务同为最低优先级（
STP_THREAD_PRIORITY_MAX-1），且用户任务排在链表后面，它可能得不到运行。这是 stp_rtos 留给读者完善的一个点——可参考 FreeRTOS 的 idle yield 思路补上。五、小结
- 时间片轮转只发生在同优先级之间；
- stp_rtos 当前是“协作式轮转”（靠插入位置），时间片抢占是预留方向；
- 空闲任务需要礼让，stp_rtos 当前未实现，是明确的完善点。
核心一句话：轮转的本质是“链表取头 + 用完插尾”，但 stp_rtos 目前是协作式，不是抢占式时间片。
