micro-ROS架构与接口调用规范
micro-ROS架构与接口调用规范
micro-ROS是ROS 2在资源受限设备上的实现，包含应用层、rclc层、rcl层、rmw层、DDS层和传输层。关键组件包括分配器、初始化选项、RMW选项、支持器、节点、发布者、订阅者、定时器和执行器。接口调用流程涉及创建分配器、初始化选项、配置RMW、创建节点和通信原语、设置定时器和执行器。参数传递遵循特定规则，资源管理需注意初始化顺序和资源限制。使用建议包括简化代码和优化资源使用。