本篇目标：让 CPU “永远有事干”。任务延时不能空转等，要把 CPU 让给别的任务；实在没任务了，就跑空闲任务。对应 stp_rtos 的
idle.c 与 stp_thread_delay / stp_thread_sleep。一、忙等 vs 阻塞延时
裸机里延时是这么写的：
CPU 在这段时间里啥正事不干，纯烧。RTOS 的思路完全不同：延时 = 放弃 CPU。
- 任务调用延时 → 进入阻塞态，从就绪列表摘掉；
- CPU 去跑别的就绪任务；
- 延时到期 → 任务重新进就绪列表，等调度。
这就是阻塞延时：把“等待”变成“让出”，是 RTOS 榨干 CPU 的核心手段。
二、空闲任务：CPU 的兜底
如果所有任务都在延时，CPU 跑谁？答案是空闲任务——调度器启动时自动创建、优先级最低的那个任务。
空闲任务优先级是
STP_THREAD_PRIORITY_MAX-1（数值最大 = 优先级最低）。它做两件事：- 兜底：保证就绪列表永远非空，调度器永远有线程可切；
- 计数/低功耗：
stp_idletask_counter++可统计 CPU 空闲率；实际产品里还能在空闲任务里进低功耗（tickless）。
三、阻塞延时的实现
3.1 入口：stp_thread_delay → stp_thread_sleep
关键点：延时不是“记一个数然后等”，而是挂起线程 + 启动一个一次性定时器。定时器到期后回调
_thread_timeout 把线程重新插回就绪列表。真实实现里，挂起 + 设置定时器 + 启动定时器这三步是在关中断的临界区里完成的（
stp_hw_interrupt_disable/enable 包住），防止中途被 tick 中断打断、把线程状态改坏。3.2 挂起：stp_thread_suspend
3.3 超时唤醒：_thread_timeout
3.4 时基：stp_tick_increase
SysTick 中断里只做这两件事，绝不直接做上下文切换——切换交给 PendSV，这是贯穿全系列的铁律。
四、小结
- 阻塞延时 = 挂起 + 定时器 + 让出 CPU；
- 空闲任务是优先级最低的兜底线程；
- 延时到期靠定时器回调唤醒，而不是在 tick 里遍历所有线程（FreeRTOS 的 delayed list 是另一种等价实现，原理篇11会对比）。
核心一句话：RTOS 里没有“等”，只有“让出 + 被唤醒”。
- Author:felixfixit
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