本篇目标：讲清抢占——高优先级任务就绪的瞬间，怎么把正在跑的低优先级任务“踢下来”。这是 RTOS 实时性的根基。
一、抢占 vs 非抢占
- 非抢占（合作式）：任务自己主动让出（延时、等资源），CPU 才换人。一个任务死循环，全系统陪葬。
- 抢占式：高优先级任务一就绪，立刻打断当前任务。实时性由调度器保证，不依赖任务“自觉”。
stp_rtos 是抢占式的。抢占的触发点有两个：
- tick 中断：延时到期、定时器超时，唤醒更高优先级任务；
- API 调用：
stp_sem_release、stp_thread_resume等让某个高优先级任务就绪。
二、线程状态机
抢占的前提是任务有清晰的状态。stp_rtos 沿用 RT-Thread 的五态模型：
状态 | 含义 | 是否参与调度 |
初始 INIT | 刚创建，还没启动 | 否 |
就绪 READY | 在就绪列表排队 | 是 |
运行 RUNNING | 正在占用 CPU | 当前唯一 |
挂起 SUSPEND | 延时/等资源 | 否 |
关闭 CLOSE | 已结束/删除 | 否 |
状态流转：
stp_thread_init（初始）→ stp_thread_startup（就绪）→ 调度（运行）→ stp_thread_sleep（挂起）→ 定时器超时（就绪）……实现细节：stp_rtos 的
stat 不是简单枚举，而是位标志——STP_THREAD_STAT_MASK 取状态位、STP_THREAD_SUSPEND 等标志可叠加。所以判断状态要用 stat & MASK，不能直接 == 比较。三、抢占是怎么发生的
关键在
stp_schedule 的判断：它不关心“当前线程是不是自愿的”——只要最高优先级就绪线程不是当前线程，就切。低优先级任务被切走时，现场已由 PendSV 完整保存，等下次轮到它再从断点继续，完全无感。
四、为什么切换必须走 PendSV
抢占可能发生在中断里（比如 tick 中断唤醒了高优先级任务）。如果直接在中断里切上下文，会打断正在执行的 ISR，造成中断延迟不可控。所以：
- 中断里只标记需要切换（置 PendSV 挂起位）；
- 等所有 ISR 跑完，PendSV（最低优先级）最后执行真正的切换。
这就是原理篇09要展开的“确定性”来源之一。
五、小结
- 抢占 = 调度器发现“最高优先级就绪线程 ≠ 当前线程”就切，不问当前线程意愿；
- 五态模型让“谁能跑、谁在等”一目了然；
- 切换动作统一交给最低优先级的 PendSV，保证中断不被切换拖累。
核心一句话：抢占不是“高优先级抢”，而是“调度器永远选最高的那个”。
- Author:felixfixit
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