本篇目标：把“一个函数”变成“一个任务”。原理篇03搞清了异常处理机制，本章用它实现两件事——创建任务（伪造现场）和切换任务（PendSV），对应 stp_rtos 的
stp_hw_stack_init 与 PendSV_Handler。一、先想清楚：任务切换到底在切什么
CPU 执行代码靠寄存器：PC 指向下一条指令，SP 指向当前栈，R0~R12 是运算现场。所谓“任务”，本质就是一套独立的寄存器现场 + 一段独立的栈。
所以切换任务只有三步：
- 把当前任务的寄存器现场存进它的栈；
- 取出下一个任务的栈指针；
- 从下一个任务的栈里恢复寄存器现场。
谁来执行？PendSV 异常。原理篇03讲过：异常入口硬件自动压栈 R0~R3、R12、LR、PC、xPSR，异常返回硬件自动弹栈，剩下 R4~R11 由软件补上，正好凑齐 16 个寄存器。
二、创建任务：伪造现场
任务第一次运行前，栈里没有“真实现场”。我们要手工在栈里摆一套寄存器值，让 PendSV 第一次弹栈时把任务“弹”进入口函数——这就是伪造现场。
2.1 栈帧结构
stp_rtos 在
cpuport.c 里定义两层结构：exception_stack_frame 对应硬件自动压栈的 8 个字，stack_frame 再加上软件保存的 R4~R11，两层合起来就是一次完整上下文切换的栈布局。2.2 stp_hw_stack_init
三个关键值：
寄存器 | 填什么 | 为什么 |
PC | 任务入口函数地址 | 异常返回时 PC 从这里弹出，CPU 从入口函数开始跑 |
R0 | 任务参数 | 入口函数 void entry(void *param) 的形参走 R0 |
xPSR | 0x01000000 | bit24 是 T 位（Thumb 状态），必须置 1，否则直接 HardFault |
两个细节：
- 对齐：栈顶先 8 字节对齐再减掉栈帧大小，满足 AAPCS 对齐要求；
- 0xdeadbeef 填充：把栈填成已知值，栈溢出时一眼就能从内存里认出来，这是调试栈使用量的土办法。
注意 LR 填的是
texit，而 stp_thread_init 实际传 0——意思是任务函数不允许 return，一旦返回就会跳去地址 0 跑飞。三、任务控制块：把“现场”组织起来
光有栈不够，还要知道“每个任务的栈顶指针存哪”。早期实现用全局数组
task_stacks[] 硬存，任务一多就乱。于是引入任务控制块（TCB）：上下文切换汇编里，
stp_interrupt_to_thread 存的是 &thread->sp，切换时 LDR r1, [r1] 直接取到栈指针。所以 sp 必须能被稳定定位——stp_rtos 靠“切换时传的就是 sp 的地址”来保证，而不是 FreeRTOS 那样要求栈指针必须是 TCB 第一个成员。四、上下文切换：PendSV_Handler 逐段拆
context_gcc.s 里的 PendSV_Handler 是核心，分四段。4.1 关中断 + 检查标志
4.2 保存上文
4.3 恢复下文
4.4 异常返回
BX lr 之后硬件把剩下 8 个字弹出，PC 指向新任务入口，任务就跑起来了。五、启动第一个任务
第一个任务没有“上文”可保存，走
stp_hw_context_switch_to，它做四件事：把 from_thread 置 0（PendSV 里据此跳过保存）、把切换标志置 1、设置 PendSV/SysTick 为最低优先级、触发 PendSV：注意最后
CPSIE I 开中断后 PendSV 才会真正响应——但 PendSV 优先级最低，要等当前所有中断处理完才执行切换。配合
stp_system_scheduler_start：六、小结
一张图串起全流程：
stp_hw_stack_init伪造现场 → 栈里摆好 PC/R0/xPSR；
stp_thread_init把栈指针、入口、优先级装进 TCB；
stp_system_scheduler_start找到最高优先级线程，触发 PendSV；
PendSV_Handler保存上文、恢复下文、异常返回。
核心一句话：任务切换 = 换栈 + 换寄存器现场，PendSV 是执行这个动作的载体。
