- 原理
- 电机的转向取决于A超前于B还是B超前于A。
- 定时器的时钟由每次有效信号转换提供，也就是说最终计数值即反映转过角度。
- 支持编码器接口
- STM32F4的定时器1、2、3、4、5和8都具有编码器接口模式。
- 通用定时器（TIM2 到 TIM5）
- 高级控制定时器（TIM1 和 TIM8）
- 每个定时器只有通道 1 和通道 2 能够作为正交解码。
- STM32 TIM1 CH1 CH2 作为编码器输入接口使用时，CH3 CH4 两个通道还可以作为 PWM 输出使用么？
- 不能，或者说是无法良好的使用PWM，使能编码器后相当于定时器的计数器CNT的时钟来源变成了编码器信号。而正常来说，PWM产生的时候CNT的时钟来源是内部时钟。对于你这个例子，如果编码器一直得到一个方向的输入的话是能够产生PWM，但PWM的频率和编码器频率有关
- 硬件定时器比软件中断优势
- 使用编码器接口的好处是节约软件资源
- 自动处理编码器信号毛刺
- 示例
定时器初始化设置
在中断服务函数中进行圈数计算
获取当前角度值
- 使用另一个配置为捕获模式的定时器测量两个编码器事件之间的周期，可获得动态信息（速度、加速度和减速度）。
