BoBo

Felix’s Micro Space 

介绍Linux环境搭建、文件目录介绍、Shell解析器和常用命令介绍。

Guide to Linux System

文章介绍了Linux驱动开发环境的搭建，包括VMware安装、网络配置、开发工具链设置及资料下载等步骤。

Linux驱动基础01-开发环境搭建和资料下载

介绍Linux内核模块的基本结构、加载与卸载函数、打印机制及许可证声明，提供实验代码和Makefile示例。

Linux驱动基础02-第一个内核模块

文章介绍了Linux字符设备的基本概念、设备号、cdev结构体及其在内核中的作用，强调了设备节点和文件操作的重要性。

Linux驱动基础03-字符设备

介绍Linux设备模型，包括总线、设备、驱动的结构及其注册机制，强调设备与驱动的关系和属性文件的管理。

Linux驱动基础04-总线设备驱动模型

文章介绍Linux平台设备驱动的基本概念、结构体定义、注册匹配方式及如何获取设备信息，强调驱动与设备信息的分离。

Linux驱动基础05-平台设备驱动

文章介绍设备树的基本概念、语法、节点属性及其在Linux内核中的应用，重点在于如何通过设备树管理硬件设备。

Linux驱动基础06-设备树引入和使用

文章介绍了Linux中的pinctrl和GPIO子系统，强调它们在硬件引脚管理和操作中的重要性，提供了相关API和设备树配置示例。

Linux驱动基础07-GPIO和Pinctrl

介绍两个子系统关系、工作机制、设备树编写细节以及不同平台差异，并给出 LED，按键输入、电源控制、SPI/I2C 等设备示例作为参考。

Linux驱动基础08-详解GPIO和pinctrl子系统设备树

Linux 驱动专题 - 输入设备驱动

pinctrl子系统管理SoC引脚功能，支持多种应用领域，提供引脚复用、配置和分组功能，已在Linux内核中成熟发展。

Linux 驱动专题 - pinctrl 子系统

Linux I2C子系统分层设计，提供硬件抽象，支持设备注册与数据传输，便于维护与扩展。

Linux 驱动专题 - IIC 驱动

Linux USB子系统管理USB设备，支持热插拔和多层级驱动，应用于嵌入式、服务器等领域，发展历程包括多个内核版本的改进。

Linux 驱动专题 - USB 驱动

Linux 驱动专题- 中断系统

用面试拷问嵌入式技术栈

Vim编辑器安装与配置，三种模式（命令、插入、命令行），光标移动、复制粘贴、查找替换等基本操作。

Vim 编辑器使用指南

文章介绍了如何构建Buildroot根文件系统，包括环境安装、配置和编译步骤，以及如何烧录根文件系统到开发板。

Buildroot根文件系统的构建

文章介绍了如何移植U-Boot，包括获取源码、移植头文件、配置文件、设备树等步骤。

Uboot 的移植

介绍了在Linux环境下通过NFS、SD/TF和USB-OTG方式烧写系统或更新部分系统的步骤和工具。

烧写整个系统或更新部分系统

Linux信号是进程通知机制，支持异步事件处理。信号可用于管理进程、检测存活状态，处理方式包括忽略、捕捉和默认处理。

Signal 信号处理与 IO 复用

文章介绍了Linux进程的基本概念、生命周期、创建方法、进程间通信及守护进程的实现，涵盖了进程管理和通信机制的多种方式。

进程和进程间通信

文章探讨多线程、并发与线程同步，涵盖线程管理、创建、终止、回收、取消、清理、属性及线程安全等关键概念和技术。

多线程、并发与线程同步

探讨异构多核处理器间通信机制，强调轻量级、可移植性及多种应用场景，介绍RPMsg框架及其在Linux中的实现。

多核异构核间通信

嵌入式硬件基础

Guide to VSCode

嵌入书专家和经典书籍

嵌入式开源库一览，涵盖高级应用、物联网、语言支持、多媒体、工具包及AI包等，提供丰富资源与链接。

嵌入式开源库一览

开发框架是可重用设计构件，提升开发效率和质量，需具备规范、可扩展、可维护等特点，支持协作开发。

开发框架01-定义、概念、必要性和特点

基于CLion、CubeMX、HAL库和CMake搭建STM32开发环境，包含安装步骤、项目创建及调试配置。

开发框架02-开发环境搭建

文章讨论编程规范，包括头文件、函数、命名、变量等方面的原则和规则，以提高代码质量和可维护性。

开发框架03-遵守编程规范

介绍C/C++单元测试及CLion集成gtest框架的支持特性。

 开发框架04-集成单元测试框架

文章介绍了自动化测试的重要性，推荐了多种工具和方法，包括开源和付费解决方案，强调了DevOps文化和自动化在软件开发中的核心作用。

 开发框架05-自动化测试

本文介绍了Git的基本操作、常见问题及解决方案，涵盖版本控制、分支管理、子模块及远程操作等内容。

 开发框架06-集成GIT版本控制系统

Doxygen用于生成代码文档，支持多种格式，提供注释规范和配置步骤，适用于CLion等开发环境。

开发框架07- Doxygen 文档生成

文章探讨C语言中的面向对象编程，强调封装、继承和多态的应用，适用于嵌入式开发，提升代码复用和可维护性。

开发框架08-设备框架引入（面向对象C程序设计）

介绍串口通讯概念、协议、性能，配置STM32串口，优化通讯机制，解决常见异常。

开发框架09-高效可靠串口通讯

介绍STM32低功耗模式及其在F4和L4系列中的差异，包含电源系统简介及省电技巧。

开发框架10-设备低功耗框架

文章探讨了在线IAP升级应用的设计与实现，包括固件升级流程、代码编写、内存分区和调试技巧。

 开发框架11-在线 IAP 升级应用

记录Modbus TCP 协议制订、主从测试操作过程，帮助读者快速了解Modbus TCP 协议格式。

常用接口协议-Modbus TCP 协议模拟测试

USB是一种高速串行传输总线，支持热插拔，具有多种供电模式和数据传输机制，广泛应用于设备连接与识别。

常用接口协议-USB 通信简介

CAN协议是汽车网络的标准，具有高可靠性和多主控制，支持多种通信速度和错误检测功能，广泛应用于汽车电子和工业自动化等领域。

常用接口协议-CAN 入门书学习笔记

文章介绍了C程序的编译链接过程，包括预处理、编译、汇编和链接，及各个段的内存分布和编译工具的使用。

懂点GNU C 编译器01-编译链接过程

文章探讨GNU C的__attribute__属性，涵盖使用场景、内存对齐、弱符号等，提供代码示例与解释，强调优化编译器行为的重要性。

懂点GNU C 编译器02- __attribute__特殊属性

Cursor使用指南

Python教程，强调简洁、可读性和实用性，介绍不定长参数的用法，引用《Python之禅》。

Python 教程

本文章介绍了Numpy库的基本用法，包括数组创建、数据操作、数学运算、数据分析和可视化等内容，并提供了多个实用示例和练习。

Python常用库之Numpy

Pandas是强大的数据分析工具，支持数据导入、导出、清理、处理和统计，适用于多种数据结构和操作。

Python常用库之Pandas

Python常用库之SCipy

Python常用库之Matplotlib

Python常用库之sympy

Python常用库之cython

Python常用库之Re(Regular Expression) 

基于 Python 面相对象开发

Ardusub/ArduPilot 

Multicopter Design and Control Practice A Series Experiments Based on MATLAB and Pixhawk

介绍ArduPilot源码相关术语和背景知识，包括IMU、AHRS、UAV等，强调坐标系转化和姿态表示方法的重要性。

AP系列01-预备知识

ArduPilot源码包括飞行器代码、共享库、硬件抽象层等，支持开发、测试和维护，提供丰富的工具和功能。

AP系列02-源码框架

介绍ArduPilot项目库，包括核心库、传感器库和其他库，涵盖飞行器姿态、导航、传感器数据处理等功能。

AP系列03-软件库 ArduPilot Libraries

介绍如何使用ArduPilot库的示例代码，包括烧录Pixhawk和SITL模拟，及理解样例代码的关键功能。

AP系列04-库范例 Library Example Sketches

介绍传感器驱动的前后端分离架构及其工作方式，包括I2C、SPI、串口等接口的示例和建议。

AP系列05-传感器驱动 Sensor Drivers

介绍MAVLink协议的发展、功能、使用方法及在ArduPilot项目中的应用，包括消息格式和调试工具使用。

AP系列07-Mavlink 协议

潜水器特特有6自由度电机驱动源码分析

电机库源码分析

ArduPilot 电机解锁/上锁功能介绍、软件架构和详细源码分析

电机解锁/上锁（Arm/Disarm）源码分析 

介绍日志记录细节，分析姿态控制和深度控制

定深模式日志分析

水下潜航器定深模式控制源码分析

定深模式源码分析

STP_RTOS 介绍

原理篇01-从Cortex-M处理器架构谈起

原理篇02-再说Cortex-M处理器对OS支持特性

详细阐述了Cortex-M处理器异常机制的具体实现，尤其是上下文切换的过程，包括寄存器保存、异常返回机制以及相关硬件和软件的协作。

原理篇03-实现上下文处理关键-异常处理

ROS 官网教程01-基础概念和操作

ROS 官网教程02-发布者订阅者-服务和客户端

ROS 理论与实践

ROS2 常用命令行

基于WSL2搭建ESP32开发环境（Windows）

基于Docker搭建ESP32开发环境（Windows）

ESP-IDF 工具介绍2 - Docker镜像和QEMU模拟器

ESP-IDF VS Code扩展 Cheet Sheet

基于Docker运行micro-ROS第一个例子

micro-ROS架构与接口调用规范

Micro ROS基础教程

学习笔记 - Introduction-to-Robotics John-J.Craig

学习笔记 - 视觉SLAM十四讲从理论到实践 

直流电机和电机调速器

电机参数说明

文章探讨电机控制原理，包括120°方波控制、矢量控制技术及SVPWM调制，介绍了控制算法、变换方法及应用实例。

电机控制原理（六步换相和SVPWM）

文章探讨三相电流检测方法及ADC触发机制，强调延迟因素对电流采样准确性的影响。

相电流检测与重构

文章探讨转子位置与速度信息获取的传感器技术，包括编码器、霍尔传感器及其编程接口，适用于电机控制技术。

转子位置与速度信息获取 

PID控制器通过比例、积分、微分调节误差，分为位置式和增量式算法，各有优缺点，适用于不同控制对象。

PID 控制器原理

文章介绍了Matlab Simulink在电机仿真控制中的应用，包括反Park变换、矢量扇区判断等关键技术和模型搭建步骤。

Matlab Simulink 电机仿真控制

对比unordered_map和unordered_set的核心差异、使用示例、性能比较及最佳实践建议。

对比unordered_map和unordered_set

C++11中unordered_set存在性检查方法有find()、count()、equal_range()，各有优缺点，推荐使用find()进行元素操作。

C++11中 unordered_set 存在性检查方法

C++中的队列操作，基于FIFO原则，使用std::queue，默认容器为deque，注意空队列访问和线程安全设计。

C++ queue 操作详解

C++标准库std::string常用操作包括创建、拼接、查找、替换、分割、去空白等，掌握这些可高效处理字符串。

C++ String 常用操作

文章总结了小米面试题，包括LeetCode题库和解题思路，涵盖动态规划、回溯算法、二叉树等多种算法与数据结构。

XIAOMI 面试题

设计模式综述

就像餐厅后厨准备的标准料理包组合，抽象工厂模式为创建复杂对象家族提供了优雅的解决方案。当你的系统需要像变色龙一样在不同环境下呈现完整且一致的"皮肤"时，这就是你的终极武器。

抽象工厂模式：构建产品家族的终极解决方案

工厂方法如同编程世界里的基因表达机制——父类定义生命蓝图，子类实现具体性状。它在框架设计与业务扩展之间架起了一座优雅的桥梁。

工厂方法模式：对象创建的优雅委托艺术

组合模式就像分形几何中的曼德博集合——简单的规则能产生无限复杂的结构。它为处理层次结构提供了一种优雅的数学美感，让客户端代码在递归王国中畅通无阻。

组合模式：构建递归帝国的万能钥匙

命令模式就像编程界的「快递服务」：把请求打包成标准化的包裹，让发送方和接收方无需直接接触。

当你的遥控器学会「点外卖」：解密命令模式

代理模式（Proxy Pattern）就像娱乐圈的明星经纪人系统。

代理模式：像明星经纪人一样管理对象访问

🥳嵌入式Linux开发

🌉 开发框架搭建

🛩️ APM源码分析

🐍 Python教程

🪜 实时操作系统

🤖 ROS 理论与实践

🦾 电机控制技术

📑C++学习笔记

English

友情链接

往期整理

历史归档

文章分类

文章标签

友链

Github

理论基础

Robotics

slam

多旋翼

ArduSub

ArduPilot

micro-ROS

状态设计模式（State Pattern）是一种行为型设计模式，它允许一个对象在其内部状态改变时改变其行为。简单来说，状态模式将对象的行为与其状态解耦，使得对象在不同状态下表现出不同的行为，而无需通过大量的条件语句来实现。

felixfixit

交流频道

去知识星球参与更多讨论