GCS类
- chan_parameters 定义了针对每一个接口的接口参数。
- _chan，是一个 GCS_MAVLINK 类生成的指针数组对象，
MAVLINK_COMM_NUM_BUFFERS定义为5个，指示 Mavlink 最多只能有 5 个接口。
void AP_Vehicle::setup()
Sub::init_ardupilot()
Setup 中的 setup_console()
find_serial()功能概述：在可用的串行端口搜索允许给定协议的第一个实例（instance），如果搜索的是协议的第一个实例，那么实例（instance）应该为0，第二个为1，以此类推。成功则返回串口设备。
init_ardupilot 中 setup_uarts
前面解释的setup_console()函数类似，这边实现的是对剩下4个类接口的注册及初始化工作。
mavlink_delay_cb()
hal.scheduler->register_delay_callback(mavlink_delay_cb_static, 5)注册mavlink服务回调。 这将在对hal.scheduler-> delay的调用中剩余超过5毫秒的任何时间运行。这个函数将调用sub.mavlink_delay_cb();对于这个函数，官方的解释是处理MAVLink数据包的delay（）回调。 我们在长时间运行的库初始化例程中将其设置为回调，以允许MAVLink在等待初始化完成的同时处理数据包。函数实现如下：
注意到每次以ms为单位获取tnow时间，并且以1Hz频率（1s时间）通过APM固件中的“地面站”向实际电脑地面站发送心跳包和系统状态包，MSG_HEARTBEAT和MSG_SYS_STATUS表示id号，分别为1和3。按50hz频率进行发送和接收的更新。每5s发送一次信息。这里面调用的函数内容有点多，后面找机会另写一篇研究一下，这次就先到这吧。
