执行器状态缓存方案对比分析
执行器状态缓存方案对比分析
执行器状态缓存方案分析包括五种方案：方案A通过执行器内部缓存提高性能，方案B在事件分发器中维护状态变量以实时更新，方案C使用定时查询更新状态，混合方案结合命令触发和定时验证，方案D直接访问内部状态变量。性能评估显示方案B表现最佳，适合快速实施，而混合方案在一致性和实时性之间取得平衡，适合中期优化。长期来看，若系统扩展到多个模块，建议重构为方案A以降低维护成本。
ROS 理论与实践
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介绍了ROS的发展现状及其设计特点，包括点对点设计、多语言支持、组件化工具包等。提供了ROS安装和测试的步骤，以及在CLion中搭建开发环境的指导，涵盖了ROS通讯编程、服务编程流程和实现分布式通信的关键组件。还列出了相关开源项目和引用链接，供进一步学习和参考。
Micro ROS基础教程
Micro ROS基础教程
Micro ROS是一个强大的框架，允许在资源受限的设备上运行ROS2。关键要点包括正确初始化网络和ROS选项，创建节点、发布者、订阅者、定时器和执行者，设置适当的回调函数，管理资源，处理错误和超时，以及根据需要自定义传输方式。通过遵循这些指南，开发者可以在ESP32上实现ROS2通信并与其他ROS2节点交互。
学习笔记 - Effective C++
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本学习笔记总结了《Effective C++》中的关键条款，包括智能指针的使用、资源管理、异常安全、内存管理、模板编程等。强调了RAII原则、深拷贝与移动语义的选择、接口设计的重要性、避免不必要的类型转换、以及使用traits类获取类型信息的最佳实践。还讨论了继承与组合的设计原则，建议在设计类时明确is-a和has-a关系，并谨慎使用多重继承和private继承。