ArduPilot NavEKF3 扩展卡尔曼滤波器技术文档
ArduPilot NavEKF3 扩展卡尔曼滤波器技术文档
ArduPilot NavEKF3 是一个开源自动驾驶仪项目的扩展卡尔曼滤波器，提供多种传感器融合和状态估计机制。文档详细介绍了EKF3的架构、设计、核心机制、参数配置及调优实践，强调了鲁棒性、实时性和适应性。通过独立的环形缓冲区和多核心冗余，EKF3能够处理传感器延迟不一致、故障检测和动态噪声调整，确保飞行控制的准确性和可靠性。
原理篇01-从Cortex-M处理器架构谈起
原理篇01-从Cortex-M处理器架构谈起
Cortex-M处理器采用哈佛架构，支持高效的任务调度和资源管理，适用于嵌入式RTOS。其指令集为Thumb-2，允许16位和32位指令混合使用，提升代码密度。处理器具有多种型号（如Cortex-M0、M3、M4等），各自适用于不同的应用场景。中断管理通过嵌套向量中断控制器（NVIC）实现，支持优先级设置和异常处理。存储器系统支持32位寻址和存储器保护单元（MPU），确保系统的可靠性和安全性。