🛩️ APM源码分析ArduPilot NavEKF3 扩展卡尔曼滤波器技术文档ArduPilot NavEKF3 是一个开源自动驾驶仪项目的扩展卡尔曼滤波器，提供多种传感器融合和状态估计机制。文档详细介绍了EKF3的架构、设计、核心机制、参数配置及调优实践，强调了鲁棒性、实时性和适应性。通过独立的环形缓冲区和多核心冗余，EKF3能够处理传感器延迟不一致、故障检测和动态噪声调整，确保飞行控制的准确性和可靠性。 APM EKF
🪜 实时操作系统原理篇01-从Cortex-M处理器架构谈起Cortex-M处理器采用哈佛架构，支持高效的任务调度和资源管理，适用于嵌入式RTOS。其指令集为Thumb-2，允许16位和32位指令混合使用，提升代码密度。处理器具有多种型号（如Cortex-M0、M3、M4等），各自适用于不同的应用场景。中断管理通过嵌套向量中断控制器（NVIC）实现，支持优先级设置和异常处理。存储器系统支持32位寻址和存储器保护单元（MPU），确保系统的可靠性和安全性。 Cortex-M ARMv7 RTOS
🪜 实时操作系统原理篇02-再说Cortex-M处理器对OS支持特性Cortex-M处理器支持多种OS特性，包括影子栈指针、SysTick定时器、SVC和PendSV异常、非特权执行等级、排他访问等。这些特性有助于提高嵌入式系统的安全性和效率，支持任务切换和上下文管理。 Cortex-M RTOS 上下文切换
🪜 实时操作系统原理篇03-实现上下文处理关键-异常处理详细阐述了Cortex-M处理器异常机制的具体实现，尤其是上下文切换的过程，包括寄存器保存、异常返回机制以及相关硬件和软件的协作。 Cortex-M Exception 中断
🪜 实时操作系统原理篇07-Round-Robin，时间片轮转（实践3）同优先级任务靠就绪链表插入位置轮流执行；stp_rtos 当前是协作式轮转，时间片抢占为预留方向。 RTOS FreeRTOS 中断
